Nato il 14 febbraio 1929 è stato allievo diretto del M° Morihei Ueshiba seguendolo sino alla sua morte e praticando con lui
Per La formazione nelle arti marziali, come da tradizione familiare, inizia fin da piccolo con il judo, il karate e il kendo. Una svolta nella sua vita si ha quando il suo maestro di Karate Miysaka Sensei, comprendendo le particolari doti del suo allievo, decide di mandarlo a studiare Aikido con Ueshiba.
Dal quel momento Kobayashi ha dedicato tutta la sua vita all'Aikido, e come richiestogli dal suo Maestro, anche alla sua diffusione in Europa.

Dal quel momento Kobayashi ha dedicato tutta la sua vita all'Aikido, e come richiestogli dal suo Maestro, anche alla sua diffusione in Europa. 
La sua eccezionale tecnica, il suo carisma hanno fatto sì che in Europa diventasse uno tra i più grandi maestri giapponesi interpreti dell'erdità tecnica che O'Sensei ha lasciato. Inoltre il suo stile inconfondibile ha determinato nei suoi allievi una appartenenza che, nonostante l'Aikido fosse universale e libero, essi si sentono di definire come l'Aikido Kobayashi.
O'Sensei prima di morire gli conferisce il grado di  8° dan